日韩精品中文字幕无码专区_99热国产在线精品99_亚洲日本香蕉观看观视频_亚洲精品毛片永久播放||www.wx123.com.cn,少妇搡BBBB搡BBB搡AA,午夜无码s片在线观看影院,动漫洲国产精品无码专区2D,亚洲成AV人片在线观看ww,精品国产一区二区三区性色AV||www.gz-aimei.cn ,少妇真人直播免费视频,艳妇乳肉豪妇荡乳AV无码福利,四川少妇搡BBW搡BBBB,四川少妇BBW搡BBBB槡BBBB,丰满少妇被猛烈高清播放,少妇荡乳情欲办公室456视频,老妇高潮潮喷到猛进猛出,东北少妇不戴套对白第一次,少妇厨房愉情理伦BD在线观看||www.i3282.cn ,狂野少女电视剧免费播放,四川少妇BBW搡BBBB槡BBBB,少妇真人直播免费视频,少妇又紧又色又爽又刺激视频,玩弄JAPAN白嫩少妇HD小说,少妇厨房愉情理伦BD在线观看,少妇荡乳情欲办公室456视频,熟妇女人妻丰满少妇中文字幕,少女たちよ在线观看动漫游戏||www.loongprinting.cn

 　桁架機(jī)器人機(jī)械手組成分析,機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)主要由工業(yè)機(jī)器人、料倉系統(tǒng)、末端夾持系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)等以及客戶端匹配的數(shù)控機(jī)床組成的自動(dòng)化系統(tǒng)，通過系統(tǒng)集成，可以實(shí)現(xiàn)單臺(tái)機(jī)床、加工單元、流水線和柔性加工單元的機(jī)加工自動(dòng)化。

　　桁架機(jī)器人機(jī)械手組成分析:桁架機(jī)器人的手部裝置又稱末端執(zhí)行器。根據(jù)作業(yè)性質(zhì)不同，機(jī)械臂末端的執(zhí)行器有不同形式。桁架機(jī)器人手臂和手腕是桁架機(jī)器人操作機(jī)中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)組成。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的，但多數(shù)桁架機(jī)器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機(jī)構(gòu)，一般由3-10個(gè)自由度組成，工業(yè)全自動(dòng)桁架機(jī)器人一般為3-6個(gè)自由度。由于桁架機(jī)器人具有多自由度手臂、手腕的機(jī)構(gòu)，使操作運(yùn)動(dòng)具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于一般自動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)。

　　1.桁架機(jī)器人系統(tǒng)包括由移動(dòng)式或固定式的操作機(jī)、電源、控制系統(tǒng)以及操作并監(jiān)控桁架機(jī)器人的裝置、外部設(shè)備或傳感器的通訊接口所組成的全自動(dòng)桁架機(jī)器人控制裝置(硬件和軟);末端執(zhí)行器;桁架機(jī)器人完成作業(yè)所需的外部設(shè)備、裝置或傳感器。所用的外部設(shè)備均由桁架機(jī)器人的控制系統(tǒng)管理。

　　2.桁架機(jī)器人機(jī)器臂的控制

　　在電動(dòng)伺服系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的是步進(jìn)電機(jī)或直流伺服電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)從驅(qū)動(dòng)器得到一系列脈沖信號(hào)，每個(gè)脈沖信號(hào)使步進(jìn)電機(jī)軸產(chǎn)生一定的角位移。一般不需要反饋回路和位置編碼器，控制比較簡(jiǎn)單。采用直流伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)以測(cè)速器和角度編碼作為反饋裝置，能夠精確地控制機(jī)械臂關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，它的工作狀態(tài)平穩(wěn)，旋轉(zhuǎn)速度可以連續(xù)調(diào)節(jié)，對(duì)加速和減速指令都能迅速作出反應(yīng)。

　　3.腕部機(jī)構(gòu)支承桁架機(jī)器人手部裝置并調(diào)整其姿態(tài)，一般有2-3個(gè)自由度，使位于機(jī)械臂末端的手爪產(chǎn)生俯仰擺動(dòng)和繞自身軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，這些運(yùn)動(dòng)的合成，使桁架機(jī)器人的手部相對(duì)于操作對(duì)象形成靈活的工作姿態(tài)。