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    在機(jī)器人和自動(dòng)化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中，龍門式機(jī)器人即實(shí)現(xiàn)了制造過(guò)程的自動(dòng)化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等,同時(shí)其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機(jī)器人自動(dòng)化加工提供了標(biāo)準(zhǔn)接口。

　　桁架機(jī)器人也叫龍門式機(jī)器人，屬于直角坐標(biāo)機(jī)器人。是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。桁架式機(jī)器人能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)，其速度快，精度高，良好的防塵、防污性，針對(duì)軸承類工件的自動(dòng)車削、鉆孔等加工設(shè)計(jì)整套物料搬運(yùn)及儲(chǔ)存設(shè)備，滿足實(shí)際機(jī)床生產(chǎn)線的需要。

　　桁架機(jī)器人主要由多維機(jī)器人行走軸搭建而成，各機(jī)器人行走軸由重載鋁型材、滾輪直線導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等組成。作為運(yùn)動(dòng)框架和載體的重載鋁型材其截面形狀通過(guò)有限元分析法來(lái)優(yōu)化設(shè)計(jì)，生產(chǎn)中的精益求精確保其強(qiáng)度和直線度。工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。它能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。

　　桁架式機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度(μm級(jí))。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。

　　桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)器人包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件，垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。